先生于1951年北大毕业后即留校任教。1954年，先生被选送到苏联留学，成为中国第一批接受马克思主义法学系统教育的学者，这批学者在后来成为了中国法治建设的中坚力量。1959年，先生在列宁格勒大学获得国家法副博士学位后归国继续任教。文革期间，四人帮欲停办北大法律系，时任法律系革委会副主任的肖蔚云先生与两外二十多名教师共同反对，使得北大法律系得以继续存在。先生还令资料室保存全部图书资料。这些努力为中国宪法学的学术传承保留了火种。

1982年宪法颁布后，先生积极参与中国法学会宪法学研究会的创办，并在1985年中国宪法学会成立伊始就出任宪法学会的副总干事。作为中国宪法学会的重要成员，先生在这一时期创作和参与创作了许多重要的宪法学著作，这些著作是开创性和创新性的，为中国宪法学在曲折磨难后的重生开创了最初的局面。在这些著作当中，最具代表性的当属《宪法学概论》（1982）和《我国现行宪法的诞生》（1986）。前者是先生与魏定仁、陈宝音二位先生共同编写的文革后全国高校第一部宪法学教材，其奠基作用不言而喻。而《我国现行宪法的诞生》则以修宪参与者的独特视角和深厚的学术功力对82宪法的条文进行了深刻的剖析，是研究82宪法制定最为准确和全面的论著，这部著作至今还是宪法学界人手必备的最基本的参考资料。在这一时期，先生还创作了大量有着重大影响的学术论文，如《关于新中国的制宪权》、《我国公民的基本权利与义务的一致性》等，这些论文在很大程度上界定了中国宪法学的基本理论问题，为未来的中国宪法学研究奠定了基础。

1985年，先生被任命为香港特别行政区基本法起草委员会委员，1988年又被任命为澳门特别行政区基本法起草委员会委员，先生与许崇德等先生为“一国两制”伟大构想的法律化付出了辛苦的努力，建立了人类社会前所未有的宪政制度，开创了基本法理论这一中国宪法学的新领域。先生最早开设了香港基本法的课程，最早招收了香港基本法方向的硕士、博士，是基本法理论的主要奠基人之一。先生撰写的《一国两制与香港基本法律制度》是国内第一部“一国两制”法律理论和基本法研究的专著。先生还在很多报刊杂志上发表了大量的专文，全面而系统地阐述了港澳基本法的基本理论，并对港澳基本法制定和实施中的许多实践问题进行了深入分析，这些研究是中国宪法学界深入研究基本法的重要思想来源。

作为中国宪法学会的重要成员，先生为中国的宪法学教育作出了突出的贡献。他是中国最早的宪法学教授和宪法学博士生导师之一。在近六十年的执教生涯中，他为中国宪法学培养了大量的人才。他所培养的硕士、博士有四十余人，他们在不同的岗位上发挥了重要的作用。先生还不断探索中国宪法学和港澳基本法学的课程设置和教学体系安排。直到去世前卧病在床的时候，肖蔚云先生还在与学生讨论博士论文，可以说肖蔚云先生为中国宪法学教育奉献了毕生的精力。

2002年，先生被推举为中国法学会宪法学研究的名誉会长之一，不再具体负责中国宪法学会的工作。但先生仍然非常关心中国宪法学会的发展。先生还长期担任北京市法学会名誉会长，不仅为宪法学的发展，也为整个法学的发展作出了不懈的努力和重大的贡献。

先生一生为中国宪法学和中国宪法学会的发展殚精竭虑、鞠躬尽瘁。在他去世前，先生以耄耋之年，亲自披阅整理了自己多年的研究著述，结集为《论宪法》、《论香港基本法》、《论澳门基本法》三部大书，这三部著作是先生毕生研究的总结，从中我们可以看到中国宪法学50余年的发展脉络，必将对中国宪法学的发展产生深远的影响。

先生先后担任了中国法学会宪法学研究会的副总干事和名誉会长，为中国宪法学会的建立与发展作出了突出的贡献。尽管天不假年，先生无法亲眼看到中国宪法学会成立二十周年的纪念和庆祝活动，但是中国宪法学在许多新老学者的努力下进入了一个前所未有的繁荣发展时期，先生地下有知，应当是深感欣慰的。